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Espacio de Trabajo
El conjunto de todas las posiciones (y opcionalmente orientaciones) que puede alcanzar el efector final de un robot. El espacio de trabajo alcanzable incluye todas las posiciones logradas en al menos una orientación; el espacio de trabajo diestro incluye solo las posiciones logradas en todas las orientaciones. La forma del espacio de trabajo depende de la estructura cinemática, los límites de articulaciones y las longitudes de eslabones. El análisis del espacio de trabajo guía la selección del robot y el diseño de la celda.