Definición
El control de cuerpo completo (WBC) formula el control de todas las articulaciones del robot como un único problema de optimización, utilizando típicamente programación cuadrática (QP). Para humanoides y manipuladores móviles, WBC rastrea simultáneamente tareas del efector final (por ejemplo, alcanzar), mantiene el equilibrio (centro de masa dentro del polígono de soporte), evita límites de articulaciones y gestiona fuerzas de contacto. WBC jerárquico asigna prioridades estrictas: las restricciones de equilibrio nunca se violan incluso si la precisión de seguimiento disminuye. WBC es esencial para robots bípedos que realizan manipulación y se utiliza cada vez más en tuberías de locomoción basadas en aprendizaje como un controlador de bajo nivel.
Por qué es importante para los equipos de robots
Comprender el control de cuerpo completo es esencial para los equipos que construyen sistemas robóticos del mundo real. Ya sea que esté recopilando datos de demostración, entrenando políticas en simulación o implementando en producción, este concepto afecta directamente su flujo de trabajo y diseño del sistema.