Definición
La cinemática inversa (IK) resuelve el mapeo desde una pose deseada del efector final (posición + orientación en el espacio 3D) de vuelta a los ángulos de las articulaciones que la logran. Para robots redundantes (más articulaciones que los 6 DOF necesarios para la especificación completa de la pose, como brazos de 7-DOF o 8-DOF), existen infinitas soluciones, y los objetivos secundarios (evitación de límites de articulaciones, evitación de singularidades, maximización de manipulabilidad) seleccionan entre ellas. La IK analítica es rápida pero solo está disponible para estructuras cinemáticas específicas. La IK numérica (basada en Jacobiano, basada en optimización) es general pero iterativa. Bibliotecas como IKFast, TRAC-IK y Drake proporcionan solucionadores de IK robustos.
Por qué es importante para los equipos de robots
Comprender la cinemática inversa es esencial para los equipos que construyen sistemas robóticos en el mundo real. Ya sea que esté recopilando datos de demostración, entrenando políticas en simulación o implementando en producción, este concepto afecta directamente su flujo de trabajo y diseño del sistema.