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Marcha
Locomoción con patas con al menos una pata siempre en contacto con el suelo (sin fase de vuelo). La marcha es estáticamente estable a baja velocidad y controlada dinámicamente a mayor velocidad. La marcha similar a la humana utiliza un modelo de péndulo invertido para el movimiento del centro de masa. La marcha bípeda es el modo de locomoción principal para robots humanoides destinados a operar en entornos humanos.