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Malla de Vóxeles
Una extensión 3D de mallas de ocupación donde el espacio se divide en celdas cúbicas (vóxeles), cada una almacenando ocupación u otra información. Las mallas de vóxeles se utilizan para mapeo 3D, verificación de colisiones y submuestreo de nubes de puntos. OctoMap utiliza una representación de vóxeles basada en octárbol para mapeo de ocupación 3D eficiente en memoria. La resolución típicamente es de 1–10 cm para robots de interior.