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Odometría Visual
Estimación del movimiento incremental del robot rastreando características visuales a través de fotogramas consecutivos de cámara. La odometría visual (VO) calcula el cambio de pose relativo a partir de coincidencias de características utilizando geometría epipolar (para estéreo) o PnP (para monocular con profundidad). Proporciona estimaciones de movimiento suave que acumulan deriva y se fusionan con otros sensores en una tubería SLAM o de estimación de estado.