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Engranaje de Onda de Deformación
Otro nombre para harmonic drive — un mecanismo de engranaje que utiliza una copa elíptica flexible (flex spline), un spline circular rígido, y un generador de onda elíptica para lograr relaciones de reducción altas sin juego. El flex spline se deflecta elásticamente mientras el generador de onda rota, engranando dientes sucesivos para movimiento suave y de alta precisión.