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Frecuencia de Paso
El número de pasos dados por segundo (o zancadas por minuto) durante la locomoción. La frecuencia de paso y la longitud de paso juntas determinan la velocidad. Las frecuencias de paso más altas permiten mayor velocidad pero aumentan el costo metabólico y las demandas de los actuadores. La frecuencia de paso óptima minimiza el costo energético del transporte. Las políticas de RL aprenden frecuencias de paso apropiadas para la velocidad en lugar de seguir especificaciones de marcha fijas.