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Marcha Estática
Un patrón de locomoción que mantiene estabilidad estática en todo momento — la proyección del centro de masa permanece dentro del polígono de apoyo en todo momento. La caminata (con al menos tres patas siempre en contacto) es estáticamente estable. Las marchas estáticas son más intensivas en energía pero más robustas ante perturbaciones que las marchas dinámicas. Son apropiadas para traversía de terreno accidentado a baja velocidad.