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Fase de Apoyo
La porción del ciclo de marcha cuando una pata está en contacto con el suelo, soportando peso e impulsando el robot. Durante la fase de apoyo, la pata transfiere GRF del pie al cuerpo. Los controladores de fase de apoyo deben mantener contacto estable (permanecer dentro del cono de fricción) mientras rastrean la trayectoria deseada del CoM. Las patas basadas en SEA miden directamente las fuerzas de apoyo a partir de la deflexión del resorte.