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Transferencia Simulación-Realidad
Desplegar una política entrenada completamente en simulación en un robot físico. La brecha simulación-realidad (diferencias en física, renderizado y modelos de sensores) se cierra mediante aleatorización de dominio, identificación de sistemas y adaptación de dominio. La transferencia simulación-realidad es el paradigma dominante para locomoción basada en RL y cada vez más para manipulación. El éxito depende de la fidelidad de la simulación y la estrategia de aleatorización.