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RViz
La herramienta de visualización 3D para ROS, utilizada para mostrar modelos de robot, datos de sensores (nubes de puntos, escaneos láser, imágenes de cámara), marcos TF, trayectorias, marcadores y marcadores interactivos. RViz es la herramienta principal de depuración y monitoreo para sistemas de robot basados en ROS. RViz2 es la versión de ROS 2.