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Carrera
Locomoción dinámica de patas con una fase de vuelo, donde todos los pies se despegan del suelo simultáneamente. La carrera se caracteriza por mayor velocidad, menor ciclo de trabajo y mayores fuerzas de reacción del suelo en comparación con la caminata. La carrera bípeda es particularmente desafiante debido a la pequeña base de apoyo y las altas fuerzas de impacto al aterrizar. Las políticas de control entrenadas con RL pueden aprender carrera robusta en terreno complejo.