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Accionamiento Cuasi-Directo
Una combinación motor-engranaje que utiliza una relación de reducción baja (típicamente 4:1–10:1) para preservar la mayoría de la retrodireccionalidad de un motor de accionamiento directo mientras se aumenta la salida de torque. Popularizado por el MIT Cheetah y robots bípedos posteriores, los accionamientos cuasi-directos permiten sensado de fuerza propioceptivo a través de medición de corriente del motor, eliminando la necesidad de sensores dedicados de fuerza-torque.