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Información Privilegiada
Información de estado disponible durante el entrenamiento (en simulación) pero no en el momento de la implementación. Ejemplos: poses exactas de objetos, fuerzas de contacto, coeficientes de fricción. Las políticas de control de maestro entrenadas con información privilegiada logran alto desempeño; luego se destilan en políticas de estudiante que utilizan solo entradas disponibles en la implementación (imágenes, propiocepción). Este paradigma de entrenamiento asimétrico es estándar en transferencia de simulación a realidad.