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Estimación de Pose 6-DOF
Estimación de la pose completa 6-DOF (posición 3D + orientación 3D) de un objeto a partir de imágenes o nubes de puntos. Los métodos incluyen: coincidencia de plantillas (PoseCNN), regresión de puntos clave (DOPE, PVNet), renderizado y comparación (DeepIM), y enfoques basados en modelos fundamentales (FoundPose, MegaPose). La estimación precisa de pose 6-DOF permite la planificación precisa de tareas de agarre y colocación y ensamblaje.