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Espacio de Observación
El conjunto completo de entradas sensoriales disponibles para una política de control del robot en cada paso de tiempo. Un espacio de observación típico incluye: imágenes de cámara (RGB, profundidad), estado propioceptivo (posiciones articulares, velocidades, ancho del gripper) y a veces lecturas de fuerza-torque, datos táctiles o instrucciones en lenguaje natural. El diseño del espacio de observación impacta significativamente qué información puede utilizar la política para la toma de decisiones.