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Historial de Observaciones
Incluir una ventana de observaciones pasadas (en lugar de solo el fotograma actual) en la entrada de la política de control, proporcionando a la política memoria implícita para tareas parcialmente observables. Los apilamientos de observaciones de N pasos son simples y efectivos para tareas que requieren estimación de velocidad a partir de observaciones de solo posición, manejo de oclusiones breves y detección de patrones temporales.