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Cierre de Bucle
Detectar cuándo el robot ha regresado a una ubicación visitada anteriormente, permitiendo la corrección de la deriva acumulada en SLAM. La detección de cierre de bucle utiliza reconocimiento de lugar (bolsa de palabras visual, descriptores aprendidos, coincidencia de escaneos LiDAR) para identificar ubicaciones revisitadas, luego activa una optimización de grafo que corrige la trayectoria completa. Sin cierre de bucle, los mapas se distorsionan progresivamente con la distancia recorrida.