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Odometría LiDAR
Estimación del movimiento egocéntrico del robot registrando escaneos LiDAR consecutivos utilizando algoritmos como ICP, NDT (Transformada de Distribuciones Normales) o métodos aprendidos (LOAM, LIO-SAM). La odometría LiDAR proporciona estimaciones de movimiento precisas sin deriva en entornos estructurados pero puede tener dificultades en configuraciones geométricamente degeneradas (pasillos largos, espacios abiertos).