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Detección de Puntos Clave
Detectar puntos semánticamente significativos en objetos o partes del robot en imágenes. En manipulación, los puntos clave definen puntos de agarre, puntos de inserción o configuraciones de objetos. Los puntos clave densos de objetos (como los de Transporter Networks) permiten recogida y colocación precisas detectando ubicaciones de puntos clave de origen y destino. Las representaciones de estado basadas en puntos clave son compactas y geométricamente significativas.