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Datos de Interacción
Datos de demostración robótica registrados durante el contacto físico con el entorno, capturando mediciones de fuerza-torque, estados de contacto y respuestas propioceptivas además de observaciones visuales. Los datos de interacción son más ricos que los datos de espacio libre y son esenciales para aprender políticas de manipulación con contacto intenso. Son más costosos de recopilar pero proporcionan información crucial sobre la ejecución de tareas con cumplimiento.