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Reductor Armónico
Un mecanismo de engranaje compacto (también llamado engranaje de onda de deformación) que logra relaciones de reducción muy altas (50:1–200:1) en un paquete pequeño con juego casi nulo. Se utiliza ampliamente en articulaciones de brazos robóticos (UR, Franka, KUKA) por su compacidad y precisión. Las desventajas incluyen capacidad limitada de retroceso, fricción no lineal, y una flexibilidad característica que debe modelarse en controladores de alto desempeño.