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SLAM Basado en Grafos
Una formulación de SLAM donde las poses del robot e hitos son nodos en un grafo, y las mediciones de sensores entre ellos son aristas con restricciones asociadas. SLAM se resuelve optimizando el grafo para encontrar la configuración de nodos que mejor satisface todas las restricciones. Los motores de optimización de grafos incluyen g2o, GTSAM e iSAM2. La mayoría de los sistemas SLAM visuales y LiDAR modernos utilizan formulaciones basadas en grafos.