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Política Condicionada por Objetivo
Una política entrenada para alcanzar estados objetivo arbitrarios, donde el objetivo se proporciona como entrada junto con la observación actual. Los objetivos pueden especificarse como imágenes objetivo, coordenadas, configuraciones de objetos o descripciones en lenguaje natural. Las políticas condicionadas por objetivo permiten que un único modelo ejecute muchas tareas variando el objetivo, en lugar de entrenar políticas separadas por tarea.