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Generalización
La capacidad de una política de control para desempeñarse correctamente en entradas no vistas durante el entrenamiento: objetos nuevos, entornos, condiciones de iluminación o variaciones de tareas. La generalización es el desafío central en el aprendizaje de robots — las políticas se sobreajustan fácilmente a las condiciones de entrenamiento. Las técnicas para mejorar la generalización incluyen aumento de datos, aleatorización de dominio, representaciones preentrenadas y datos de entrenamiento diversos.