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Relación de Engranajes
La relación entre la velocidad del eje de salida y la velocidad del eje de entrada (o equivalentemente, torque de salida a torque de entrada, sin considerar fricción). Una relación de 100:1 reduce la velocidad 100× e incrementa el torque 100× (menos pérdidas). Las relaciones de engranajes altas aumentan la capacidad de carga pero reducen la retroaccionabilidad y el ancho de banda. La mayoría de las articulaciones de brazos robóticos utilizan relaciones de 50:1–200:1.