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Transición de Marcha
Cambio suave entre diferentes marchas de locomoción (p. ej., caminar a trote, trote a galope) en respuesta a comandos de velocidad o cambios de terreno. Las transiciones de marcha deben evitar discontinuidades en trayectorias de articulaciones y fuerzas de contacto. Las políticas de locomoción entrenadas con aprendizaje por refuerzo aprenden comportamiento de emergencia de marcha — realizando transiciones naturales entre marchas basadas en velocidad sin lógica explícita de selección de marcha.