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Planificación de Pasos
Calcular una secuencia de posiciones de pies que guíe a un robot con patas desde su configuración actual hacia una meta, mientras satisface restricciones cinemáticas, dinámicas y del terreno. Los planificadores de pasos utilizan mapas del terreno (desde LiDAR o estéreo) para identificar apoyos seguros, evitando brechas, pendientes pronunciadas y superficies inestables.