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Distancia de Despeje del Pie
La altura mínima del pie en movimiento sobre el suelo durante un paso de locomoción. Una distancia de despeje insuficiente causa tropiezos en irregularidades del terreno. La estimación del terreno (desde sensores de profundidad) informa la distancia de despeje adaptativa — obstáculos más altos requieren mayor despeje. La distancia de despeje es una restricción de seguridad primaria en la generación de trayectorias de patas.