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Fase de vuelo
Un período durante la locomoción dinámica donde todos los pies están simultáneamente fuera del suelo. Las fases de vuelo ocurren en carreras, saltos y marchas de rebote. La dinámica de la fase de vuelo se rige puramente por las condiciones iniciales del robot en el despegue (trayectoria balística). Gestionar la duración de la fase de vuelo y la configuración de aterrizaje es crítico para la locomoción dinámica de patas.