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Formato de Episodio
La estructura de datos utilizada para almacenar una única demostración o ejecución: una secuencia de tuplas (observación, acción, recompensa, hecho) desde el inicio hasta la terminación. Los formatos de episodio comunes incluyen archivos HDF5 (un archivo por episodio), registros RLDS (secuencias TFRecord) y conjuntos de datos LeRobot (Parquet + video). Los formatos de episodio estandarizados permiten la interoperabilidad entre canalizaciones de recopilación de datos y entrenamiento.