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Codificador
Un sensor que mide la posición angular o velocidad de un eje rotatorio. Los codificadores incrementales emiten trenes de pulsos proporcionales a la rotación; los codificadores absolutos reportan el ángulo exacto al encenderse. Los codificadores son fundamentales para el control de motor en lazo cerrado y el sensado de posición de articulaciones. La resolución se especifica en cuentas por revolución (CPR) o bits; los brazos robot de alta gama utilizan codificadores absolutos de 17–20 bit.