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Brecha de Encarnación
La degradación de desempeño al transferir políticas de control entre robots con diferentes morfologías, cinemáticas o espacios de acción. Las políticas entrenadas en ALOHA pueden no transferirse a Franka porque las configuraciones de articulaciones, DOF y suites de sensores difieren. Cerrar la brecha de encarnación requiere: representaciones agnósticas a la encarnación, normalización del espacio de acción y co-entrenamiento entre encarnaciones.