Definición
La aleatorización de dominio entrena políticas en simulación con una apariencia visual altamente aleatorizada (texturas, iluminación, colores, posiciones de cámara) y parámetros físicos (fricción, masa, amortiguamiento). La intuición es que si una política tiene éxito en una amplia distribución de entornos simulados, el mundo real se convierte en solo otra muestra de esa distribución. La aleatorización visual de dominio ha permitido la transferencia directa de simulación a realidad para la toma y locomoción. La aleatorización física ayuda a cerrar la brecha de realidad para tareas ricas en contacto. Es una técnica central en los pipelines de transferencia de simulación a realidad junto con la identificación del sistema y la adaptación de dominio.
Por qué es importante para los equipos de robots
Entender la aleatorización de dominio es esencial para los equipos que construyen sistemas robóticos en el mundo real. Ya sea que estés recolectando datos de demostración, entrenando políticas en simulación o desplegando en producción, este concepto afecta directamente tu flujo de trabajo y diseño del sistema.