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Accionamiento Directo
Una configuración de motor donde el rotor está acoplado directamente a la carga sin reducción de engranajes. Las articulaciones de accionamiento directo tienen cero holgura, fricción muy baja y retroaccionabilidad total, lo que las hace ideales para tareas sensibles a la fuerza y enseñanza kinestésica. La desventaja es menor densidad de torque en comparación con sistemas engranados — el motor debe ser más grande y pesado para producir torque equivalente.