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Transmisión Capstan
Una transmisión accionada por cable que envuelve un cable alrededor de un tambor para lograr altas relaciones de reducción sin juego y alta retroaccionabilidad. Las transmisiones capstan se utilizan en dispositivos maestros de teleoperación y manos dextras donde la transmisión de fuerza suave y sin fricción es crítica. El compromiso es rango de movimiento limitado y desgaste del cable con el tiempo.