RCSV UMI

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RCSV UMI ist ein handgeführter Greifer zur Datenerfassung, gebaut nach dem quelloffenen Referenzdesign des Universal Manipulation Interface (UMI). Jede Einheit enthält eine GoPro Hero 9 Handgelenkkamera mit Max Lens Mod 1.0, die vom UMI-Design vorgesehene Kamera; andere GoPro-Modelle werden nicht unterstützt, und eine microSD-Karte ist nicht enthalten. Die 6-DOF-Pose stammt aus dem visuell-inertialen SLAM der Kamera, und ArUco-Marker an den Fingern messen die Greiferöffnung. Die erfassten Daten lassen sich auf Roboterarme mit einem Parallelgreifer mit mehr als 85 mm Hub übertragen, etwa UR5e und Franka.