Kostengünstiger Open-Source-Arm

SO-101 Robot Arm

Der kostengünstigste Weg zum Roboterlernen. Bauen Sie es, kalibrieren Sie es und beginnen Sie an einem Nachmittag mit dem Sammeln von Nachahmungslerndaten mit LeRobot.

Setup starten → Lernpfad →
6
Freiheitsgrade
STS3215
Feetech-Servos
USB
Serielle Kommunikation
~$150
DIY-Baukosten
Der kostengünstigste Weg zum Roboterlernen. Der SO-101 ist ein von der Community betriebener, vollständig Open-Source-6-DOF-Arm, der weltweit in akademischen Laboren eingesetzt wird. Es wird nativ von HuggingFace LeRobot unterstützt – installieren lerobot, führen Sie die Kalibrierung durch und beginnen Sie mit der Datenerfassung.
Erste Schritte

Ihre Setup-Reise

Vom Teilebestand bis zur ersten Datenerfassung. Dauert je nach 3D-Druckzeit insgesamt etwa 3–4 Stunden.

1

Montage

Teile drucken oder beschaffen, Feetech STS3215-Servos installieren, Kabel verlegen

~60 Min
2

Softwareinstallation

Installieren Sie LeRobot über PIP oder UV und stellen Sie sicher, dass der Gerätetyp so101 verfügbar ist

~15 Min
3

Porterkennung und -kalibrierung

Suchen Sie den seriellen Anschluss, führen Sie die Kalibrierung durch und bewegen Sie den Arm über den gesamten Bereich

~20 Min
4

Erster Bewegungstest

Führen Sie das Teleoperate-Skript aus, um zu bestätigen, dass alle Gelenke korrekt reagieren

~15 Min
5

Teleoperation

Verwendung als Mitnehmerarm mit Führungsarm; Überprüfen Sie die Leader-Follower-Verfolgung

~30 Min
6

Datenerfassung

Zeichnen Sie Demonstrationen mit lerobot-record auf und übertragen Sie den Datensatz an HuggingFace Hub

Laufend
Öffnen Sie die vollständige Einrichtungsanleitung →
Technischer Überblick

Hardware im Überblick

Freiheitsgrade 6 DOF
Ich, der Aktuator Feetech STS3215 Servomotoren
Erreichen ~500 mm
Nutzlast ~500 g
Kommunikation USB seriell (Standard 115200 Baud)
Software LeRobot nativ (robot.type=so101)
Bauen 3D-gedruckte + handelsübliche Hardware
Kosten ~100–200 $ (Heimwerken)
Vollständige Spezifikationen → Sicherheitsinformationen →
KI-Integration

Kompatible KI-Modelle

Der SO-101 zeichnet Daten im LeRobot-Format auf und ist sofort mit führenden Nachahmungs-Lernrichtlinien kompatibel.

ACT

Action Chunking Transformer – am besten für Pick-and-Place-Aufgaben geeignet. Prognostiziert Aktionssequenzen aus Kamerabeobachtungen.

Modell ansehen →

Verbreitungspolitik

Am besten für kontaktreiche Manipulationen geeignet. Erzeugt glatte Flugbahnen durch rauschunterdrückende Diffusion über den Gelenkraum.

Modell ansehen →

OpenVLA

Sprachbedingte Manipulationsaufgaben. Kombiniert Vision-Sprachverständnis mit Roboteraktionsvorhersage.

Modell ansehen →
Datensätze durchsuchen → Alle Modelle →
Tiefe Tauchgänge

Technische Leitfäden

Forschungsartikel und Leitfäden, die den gesamten SO-101-Lernpfad abdecken.

SO-101 Schritt-für-Schritt-Lernpfad → Montage- und Einrichtungsanleitung → Porterkennung und -kalibrierung → Teleoperations-Setup → Datenerfassung mit LeRobot → Community-FAQ und Fehlerbehebung →
Bimanuelles Setup

Funktioniert hervorragend mit

Der SO-101 funktioniert als eigenständiger Folgearm für die Datenerfassung mit einem Arm oder in Kombination mit einem Führungsarm für bimanuelle Teleoperation.

DK1 Führungsarm

Verwenden Sie den SO-101 als Nachläufer mit dem DK1-Führungsarm für hochwertige bimanuelle Teleoperation und Nachahmungslerndatenerfassung. Beide sind LeRobot-nativ und teilen sich die serielle USB-Kommunikation.

Erfahren Sie mehr über DK1 →
Wählen Sie Ihren Arm

Ist der SO-101 das Richtige für mich?

Das SO-101 und das DK1 Bimanual Kit sind beide Open Source und LeRobot-kompatibel. Sie zielen auf unterschiedliche Leistungsniveaus und Budgets ab.

Besonderheit SO-101 DK1 Bimanual-Kit
Preis (DIY) ~122 $ (nur Follower)
~230 $ Follower + Leader-Set		 Deutlich höher
DM-Motoren + CAN-Adapter erhöhen die Kosten
DOF 6 + Greifer (einarmig) 7 + Greifer (pro Arm, bimanuell)
Nutzlast / Steifigkeit ~500 g – Manipulation kleiner Objekte Höhere Nutzlast, steifere Gelenke
3D-Druck erforderlich Ja – PLA+, 0,2 mm Schichten, 15 % Füllung
Oder kaufen Sie ein vorgedrucktes Kit		 Teilweise – Blechchassis + einige gedruckte Teile
Schwierigkeiten bei der Montage Niedrig – Schraubenmontage, kein Spezialwerkzeug Mittel – Motorkalibrierung, CAN-Verkabelung
LeRobot-Integration Einheimisch - so101_follower Plugin – dk1_follower (separat installieren)
Bester Anwendungsfall Einstiegsforschung, Einzelforscher, preisbewusste Labore, erster Roboter Erweiterte bimanuelle Manipulation, professionelle Datenerfassung, schwerere Aufgaben
Empfehlung: Beginnen Sie mit dem SO-101, wenn Sie neu im Roboterlernen sind, alleine arbeiten oder ein knappes Budget haben. Steigen Sie auf den DK1 oder ein ähnliches bimanuelles System um, wenn Sie eine höhere Nutzlast, zweiarmige Koordination oder eine präzisere Gelenksteuerung für komplexe Aufgaben benötigen.
Erfahren Sie mehr über DK1 → Alle Hardware vergleichen →
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Gemeinschaft

Haben Sie eine Frage oder möchten Sie Ihren SO-101-Build teilen?

Forum → FAQ & Support → LeRobot auf GitHub →

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