Schnellstart: Bevor Sie beginnen
Lesen Sie dies zuerst. Der SO-101 ist einsteigerfreundlich und funktioniert sofort mit LeRobot – kein CAN-Bus, keine Kernel-Module, kein ROS für den Einstieg erforderlich. Auf dieser Seite erfahren Sie genau, was Sie benötigen, wie lange es dauert und was Sie nach Abschluss tun können.
Was den SO-101 anders macht
Wenn Sie von OpenArm kommen oder zwischen Plattformen wählen, ist hier der Hauptunterschied.
Der SO-101 verwendet Feetech STS3215 Serielle Bus-Servos – keine CAN-Bus-Motoren wie OpenArm. Dies hat zwei wesentliche Auswirkungen:
- Einfachere Verkabelung: Alle 6 Servos werden über einen einzigen seriellen 3-Mbit/s-USB-Bus in Reihe geschaltet. Ein USB-Kabel zu Ihrem PC. Keine SocketCAN-Treiber, keine Kernel-Module, kein Interface-Upgrade.
- Funktioniert auf jedem Betriebssystem: macOS, Windows und Linux werden alle unterstützt. Sie benötigen weder Ubuntu noch eine native Linux-Installation.
Der Kompromiss besteht in einer geringeren Nutzlast (250 g gegenüber 1 kg) und einer geringeren Steuerbandbreite – der SO-101 ist ideal für die Tischbestückung und Datenerfassung zum Nachahmen von Lernen. Es wird in Dutzenden akademischen Labors verwendet und ist der am weitesten verbreitete Arm in der LeRobot-Community.
LeRobot-Native: Der SO-101 ist eine der Referenzplattformen in der HuggingFace LeRobot-Codebasis. Sie können dem offiziellen LeRobot-Schnellstart direkt folgen – es ist keine benutzerdefinierte Roboterkonfiguration erforderlich.
Wie lange dauert das?
Von Teilen bis zu Ihrer ersten aufgenommenen LeRobot-Folge.
Gesamtzeit am ersten Tag: ca. 2,5–3 Stunden. Schneller als jeder CAN-Bus-Arm, da kein Kernel-Treiber-Setup erforderlich ist. Anfänger sind in der Regel an einem Nachmittag fertig.
Hardware-Checkliste
Der SO-101 ist ein DIY-Bausatz. Besorgen Sie sich Ihre eigenen Teile oder kaufen Sie einen vormontierten Bausatz im SVRC-Shop.
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SO-101-Arm (Folgearm) 6-DOF-Arm mit 6× Feetech STS3215-Servos, 3D-gedruckter oder CNC-gefräster Rahmen. Drucken Sie Dateien auf GitHub →
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Führungsarm (optional, aber empfohlen) Ein zweites SO-101 dient als Teleoperations-Eingabegerät. Leader-Follower bietet Demonstrationen höchster Qualität. Wenn Sie nur einen Arm haben, können Sie mit Tastatur-Teleop beginnen.
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Feetech USB-Servocontroller (STS/SCS-Busadapter) Einer pro Arm – verbindet Servos über USB mit Ihrem PC. Wird manchmal auch als „Seriellbus-Servotreiberplatine“ bezeichnet. Erhältlich im SVRC Store →
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5-V-DC-Stromversorgung (mindestens 3 A pro Arm) Nicht im Bausatz enthalten. Jede geregelte 5-V-Versorgung mit Hohlstecker funktioniert. Die 6 Servos verbrauchen bei Spitzenlast ~2A.
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Host-PC (Windows, macOS oder Linux) Python 3.10+ erforderlich. Keine native Linux-Anforderung – der serielle Bustreiber ist ein Standard-USB-CDC-Gerät. Minimum: 8 GB RAM.
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USB-A-Kabel für Servocontroller Standard-USB-Kabel. Die meisten Controller-Boards verwenden USB-A auf USB-B oder USB-A auf Micro-USB.
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USB-Webcam oder Intel RealSense Optional für die Einrichtung, erforderlich für die Datenerfassung. Die USB-Webcam funktioniert einwandfrei. RealSense D435i sorgt für mehr Tiefe, wird von LeRobot jedoch nicht benötigt.
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Stabile Montagefläche Der SO-101 ist ein Tischarm. Klemmen Sie es fest oder schrauben Sie es an eine Werkbank – es darf während der Demonstrationen nicht verrutschen, da sonst die Kalibrierung abweicht.
Was Sie vor dem Start installieren müssen
Der Setup-Anleitung geht jeden Schritt durch. Dies ist die Zusammenfassung, damit Sie sich im Voraus vorbereiten können.
Python 3.10+
Erforderlich. Installieren von python.org unter Windows/macOS oder verwenden Sie Ihren Systempaketmanager unter Linux. Verifizieren:
python --version # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higherLeRobot
Die einzige Bibliothek, die Sie zum Steuern, Kalibrieren und Aufzeichnen mit dem SO-101 benötigen. In einer virtuellen Umgebung installieren:
python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobotLeRobot umfasst die SO-101-Roboterkonfiguration, Servokalibrierungsskripte und die vollständige Datenaufzeichnungspipeline. Siehe die Softwareseite für die vollständige Einrichtung.
USB-Seriell-Treiber
Installieren Sie unter Windows je nach Servo-Controller-Karte den Treiber CP2102 oder CH340. Unter macOS und Linux ist der Treiber normalerweise im Lieferumfang enthalten. Überprüfen:
# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*
# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"Kein ROS erforderlich
Der SO-101 funktioniert vollständig über die Python-Schnittstelle von LeRobot über USB seriell. Sie benötigen weder ROS2, SocketCAN noch andere Kernel-Treiber. Dies ist der Hauptvorteil gegenüber CAN-Bus-Armen für Einsteiger.
Was Sie nach dem vollständigen Pfad tun können
Nach Abschluss der Einrichtung, Kalibrierung und ersten Datenerfassung können Sie:
lerobot calibrate — keine manuelle Messung
So erhalten Sie Hilfe
Das SO-101 verfügt über eine aktive Community auf GitHub, HuggingFace und dem SVRC-Forum.
SO-101 Forum
Stellen Sie Einrichtungsfragen, teilen Sie Builds und erhalten Sie Antworten von der SVRC-Community und dem SVRC-Team.
LeRobot GitHub
Der SO-101 ist ein erstklassiger Roboter in der LeRobot-Codebasis. Überprüfen Sie die Probleme auf SO-101-spezifische Fehler.
SO-ARM100 GitHub
Hardware-Designdateien, Stücklisten, Montageanweisungen und 3D-Druckdateien für den SO-101-Rahmen.
Direkte Unterstützung
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