Schnellstart: Bevor Sie beginnen
Lesen Sie dies zuerst. Der Paxini Gen3 ist ein hochdichter Druck- und Kraftsensor – kein Bewegungssensor. Auf dieser Seite wird erläutert, was es misst, auf welchen Greifern es montiert wird, welche Anschlussmöglichkeiten es gibt (USB-C oder drahtlos) und was nach Abschluss der Einrichtung ausgeführt wird.
Was der Paxini Gen3 misst
Der Paxini Gen3 ist ein Hochdichtes taktiles Druck- und Kraftsensorsystem Entwickelt für die Montage an Roboterfingerspitzen, Fingerpads oder Handflächen. Dies ist ein wichtiger Unterschied zu Bewegungssensoren oder Kraft-Momenten-Handgelenksensoren:
- Was es misst: Verteilter Kontaktdruck (räumliche Karte), Gesamtkontaktkraftgröße, Kontaktfläche und Kontaktschwerpunktposition – bei bis zu 500 Hz.
- Was es NICHT misst: Gelenkwinkel, Armhaltung oder Geschwindigkeit. Es weiß nicht, wo sich der Greifer im Raum befindet, sondern nur, welche Kräfte an der Kontaktfläche wirken.
Dies bedeutet, dass der Paxini Gen3 ein Sensormodalität, die den Greifer Ihres Roboters erweitert, kein eigenständiger Controller. Sein Hauptwert ist die Messung der Kontaktqualität beim Greifen – die Erfassung von Schlupfereignissen, der Kontaktfläche und der Druckverteilung, die Kameras und propriozeptive Sensoren nicht beobachten können.
Der wichtigste Anwendungsfall: Montieren Sie Gen3-Sensoren an den Fingerspitzen Ihres Greifers und zeichnen Sie dann Manipulationsdemonstrationen auf. Das taktile Signal verrät Ihnen Ihre Police ob ein Griff stabil ist – Informationen, die das Sehen allein nicht zuverlässig liefern kann, insbesondere bei verformbaren oder transparenten Objekten.
Worauf wird es montiert?
Paxini Gen3 verwendet ein selbstklebendes und schraubbares Adaptersystem, das auf jede flache oder gebogene Fingerspitzenoberfläche passt. Für Standardgreifer ist keine kundenspezifische Bearbeitung erforderlich.
Orca-Hand
Die Fingerspitzenvariante wird direkt auf jedem Orca-Fingerpad montiert. Vollständige taktile Erfassung mit 5 Sensoren, die über einen einzigen USB-Hub synchronisiert sind. Ideal für die geschickte Manipulationsforschung.
EmpfohlenAllegro-Hand
Fingerspitzen- und Fingerpad-Varianten werden an den flachen Facetten jedes Allegro-Fingers befestigt. Adapterhalterungen bei Paxini erhältlich. Funktioniert sowohl mit v3- als auch v4-Hardware.
VerifiziertRobotiq 2F-85 / 2F-140
Die Handflächenvariante wird auf jeder Fingerfläche montiert. Der Einzelsensoraufbau deckt die primäre Kontaktfläche ab. Häufig in industriellen Pick-and-Place- und Qualitätsprüfungs-Anwendungsfällen.
VerifiziertKundenspezifische / 3D-gedruckte Greifer
Das selbstklebende Montagesystem funktioniert auf jeder sauberen, ebenen Oberfläche. Die Sensordicke beträgt 2,1 mm – dünn genug, um in die meisten benutzerdefinierten Fingerspitzendesigns integriert zu werden, ohne dass es Probleme mit dem Abstand gibt.
KompatibelOpenArm + Greifer
Koppeln Sie es mit jedem OpenArm-kompatiblen Greifer. Die Sensordaten werden über USB zusammen mit den OpenArm-Gelenkdaten für synchronisierte Aufzeichnungen über das Plattform-SDK übertragen.
UnterstütztStandalone-Sensorik
Verwenden Sie es ohne Roboterarm, um menschliche Manipulationen zu untersuchen, den Kontaktdruck während Produkttests zu messen oder Greifreferenzdaten für das Nachahmungslernen zu sammeln.
UnterstütztKabelgebundene und kabellose USB-C-Optionen
Der Paxini Gen3 unterstützt zwei Verbindungsmodi:
USB-C (empfohlen)
Jedes Sensormodul ist über verbunden USB-C zum Host-PC oder einem USB-Hub am Handgelenk des Roboters montiert. Der Sensor erscheint als Standard-USB-HID-Gerät – auf keinem Betriebssystem ist eine Treiberinstallation erforderlich. Mehrere Sensoren (z. B. alle fünf Finger) werden über einen USB 3.0-Hub verbunden und erscheinen als separate Geräte.
Die Roundtrip-Latenz vom Kontakt bis zum Python-Rückruf beträgt über USB-C bei 500-Hz-Abtastung etwa 2–4 ms. Dies reicht aus, um Schlupftransienten (<10 ms Dauer) in Echtzeit zu erkennen.
Kabellos (BLE 5.2)
Die Gen3 Wireless-Variante ersetzt den USB-C-Anschluss durch ein BLE 5.2-Radio und einen 150-mAh-Akku (8 Stunden Laufzeit). Die drahtlose Abtastrate ist auf 200 Hz begrenzt. Die Latenz beträgt ca. 10–15 ms, was für die Datenerfassung akzeptabel ist, nicht jedoch für Echtzeit-Regelkreise.
Verwenden Sie für die Roboterintegration USB-C. Wireless ist nützlich für Studien an menschlichen Händen und Prüfstandstests. Der Aufwand für die Kabelführung an einem Roboterarm ist gering – verlegen Sie das Kabel entlang des Arms und sichern Sie es mit Kabelklemmen oder Spiralwickel.
Wie lange dauert die Einrichtung?
Gesamtzeit vom Auspacken bis zur taktilen Live-Heatmap: ca. 1,5 Stunden für eine Einzelsensor-Einrichtung. Bei Mehrfinger-Setups dauert es pro zusätzlichem Sensor 20–30 Minuten.
Gesamte Standalone-Einrichtung: ca. 35 Minuten. Durch die Integration mit einem Roboterarm zur synchronisierten Aufzeichnung werden weitere 45 Minuten für die Verkabelung, das Kabelmanagement und die Zeitstempelüberprüfung benötigt.
Hardware-Checkliste
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Paxini Gen3-Sensormodul (Fingerspitzen-, Fingerpad- oder Handflächenvariante) Geben Sie bei der Bestellung Ihren Greifer an – Paxini liefert den passenden Montageadapter im Karton mit. Kontaktieren Sie SVRC für Preisinformationen →
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USB-C-Kabel (0,5 m, im Lieferumfang enthalten) oder USB-Hub für Multisensor-Setups Jeder Sensor verwendet einen USB-C-Anschluss. Verwenden Sie für eine 5-Finger-Einrichtung einen USB 3.0-Hub mit eigener Stromversorgung, der am Handgelenk des Roboters montiert ist, um die Größe des Kabelbündels zu minimieren.
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Montageadapter für Ihren Zielgreifer Im Lieferumfang der Serien Orca Hand, Allegro und Robotiq 2F enthalten. Verwenden Sie für kundenspezifische Greifer die universelle Klebehalterung (im Lieferumfang enthalten) oder fordern Sie eine kundenspezifische Halterung an.
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Host-PC – jedes Betriebssystem (macOS, Linux, Windows) Python 3.10+. Kein benutzerdefinierter Treiber erforderlich – der Sensor wird als Standard-USB-HID-Gerät aufgeführt. Linux wird für die Roboterarmintegration empfohlen (ROS2).
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Roboterarm oder Greifer (für vollständige Integration) Jeder kompatible Arm: OpenArm, Franka, UR-Serie, kundenspezifisch. Der Sensor funktioniert eigenständig für Prüfstandstests, erfordert jedoch einen Arm für die gesamte Datenerfassungspipeline.