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Paxini Gen3: Von der Sensation bis zum taktilen Roboter-Lernen

Der komplette Lernweg von Paxini Gen3. In etwa 8 Stunden geht es vom ersten Sensorlesen über das Training und die Bereitstellung einer taktilen-bewussten Roboternmanipulation.

In ~ 8 Stunden wechseln Sie von Ihrem ersten Sensor-Lesung zu einer geschulten Robotern Manipulation Politik, die Tactile Feedback verwendet. Sie werden eine vollständige Griff-Qualität-Detection Pipeline integriert mit Roboter Arm Daten-Sammlung den gleichen Workflow verwendet in Kontakt-reich Manipulation Forschung.

Gesamtzeit ~ 8 Stunden

Schwierigkeiten mittelschnitt

Einheiten 6 (+ Orientierung)

Hardware erforderlich Paxini Gen3 + jeder Roboterarm

Voraussetzungen Basiskomplex Python, ein Roboterarm

** Bevor Sie diesen Weg beginnen:** Sie sollten sich wohl fühlen, grundlegende Python-Skripte zu schreiben (Daten von einem Gerät zu lesen, Arrays zu analysieren) und einen Roboterarm mit einem Python SDK zu haben, den Sie steuern können. Sie benötigen keine vorherige Robotikforschungserfahrung. Wenn Sie in der Roboterdatenversammlung in der Regel neu sind, dann absolvieren Sie den [OpenArm-Lernweg]

Was ihr aufbauen werdet

Am Ende dieses Weges haben Sie:

Live Tactile Heatmap

Eine Streaming-Druck-Visualisierung, die mit 500 Hz vom Gen3-Sensor ausläuft, die bestätigt, dass jedes Taxel funktioniert.

Qualitätsdetektor

Ein Online-Klassifikator, der stabile und rutschfähige Griff im Echtzeitbetrieb eines Roboter unterscheidet.

Tastiler Datensatz (50 Demo)

Ein vollständiger Datensatz im LeRobot-Format mit synchronisierten taktilen + gewöhnlichen + Kameranleitungen, qualitativ überprüft und bereit für das Training.

Die Politik der Tactile-Aware

Ein ausgebildetes ACT- oder Diffusionspolitikmodell, das mit taktilen Eingaben auf einer nur visuellen Basis ausgerichtet wird.

Überblick über den Weg

Jede Einheit endet mit einer Beton-Füllung, damit Sie wissen, wann Sie weitermachen müssen.

  • Ich weiß .

0

Orientierung: Bevor Sie mit der Einrichtung beginnen

Was das Touch-Sensing zu Roboterlernen, Hardware- und Software-Checklisten hinzufügt, was Sie bauen werden und wie Sie Hilfe bekommen, wenn Sie stecken bleiben.

~ 30 Minuten · Keine technische Inhalte

](T1)

1

Installieren und überprüfen Sie den Sensor

Installieren Sie das Paxini SDK, verbinden Sie das Gen3 über USB-C, schreiben Sie ein 5-Linien-Streaming-Skript und führen Sie die Live-Heatmap aus, um zu bestätigen, dass alle Taxels funktionieren.

~ Eine Stunde

](T2) [

2 .

Verständnis für taktile Daten

Lernen Sie die räumliche Struktur des Druckmaschinen, kalibrieren Sie die Kontaktdetektionsschwellen, implementieren Sie die Logik der Greifen-Detektion und visualisieren Sie Kontaktereignisse im Laufe der Zeit.

~ 1,5 Stunden

](T3) [

3

Synchronisieren Sie Tactile mit Roboterarm

Stecken Sie den Sensor auf den Griff, lenken Sie USB entlang des Arms und verwenden Sie MultiSourceSync, um synchronisierte Arm + taktile + Kamerarahmen mit verifizierter Zeitstempel-Ausrichtung aufzunehmen.

  • 2 Stunden

](T4)

4

Aufzeichnen Sie Tactile Demonstrationen

Verwenden Sie das erweiterte LeRobot-Datensatzformat, um 50 Anhalts- und Ort-Demonstrationen mit taktilen Kanälen aufzunehmen.

  • 2 Stunden

](T5) [

5

Erziehe eine Politik, die das Tactile Awareness-Verhalten ausmacht

Fügen Sie Tactile als Beobachtungsmodalität in ACT oder Diffusion Policy hinzu, trainieren Sie Ihren Datensatz und bewerten Sie mit einer nur für das Sehvermögen basierenden Ausgangslinie deformierbare und transparente Objekte.

~ 1,5 Stunden (+ Schulzeit)

](T6)

Start der Pfad Einheit 0 →

Oder springen Sie direkt zu Einheit 1 wenn Sie bereits die Orientierung gemacht haben.