LinkerBot O6-Community

Welche Baudrate verwendet der LinkerBot O6?

Der O6 kommuniziert mit genau 921600 Baud über USB Serial. Das Herstellen einer Verbindung mit einer anderen Baudrate führt zu beschädigten Frames. Standardmäßige FTDI- und CH340-USB-zu-UART-Chips unterstützen diese Rate; Bei einigen minderwertigen generischen Adaptern ist dies nicht der Fall. Überprüfen Sie Ihren Adapter mit rc devices bevor Sie Fehler auf der Anwendungsschicht beheben.

Der Port wird unter Linux nicht erkannt. Was soll ich überprüfen?

Vergewissern Sie sich zunächst, dass das Gerät auf Betriebssystemebene angezeigt wird:

ls /dev/ttyUSB*
rc devices      # SDK scan of all visible serial ports

Wenn der Port nicht angezeigt wird, ist der USB-Treiber möglicherweise nicht geladen oder Ihr Benutzer hat keinen Zugriff. Füge dich selbst hinzu dialout gruppieren und erneut anmelden: sudo usermod -aG dialout $USER. Wenn der Port aber angezeigt wird rc devices Wenn der O6 nicht erkannt wird, prüfen Sie, ob die Hand eingeschaltet ist (überprüfen Sie die LED-Anzeige).

Ich bekomme beschädigte oder keine Frames. Was ist los?

Wahrscheinlichste Ursachen: (1) falsche Baudrate – überprüfen Sie, ob sie 921600 ist; (2) USB-Adapter unterstützt 921600 nicht – ersetzen Sie ihn durch einen hochwertigen FTDI- oder CH340-Adapter; (3) Kabel zu lang – verwenden Sie ein Kabel mit einer Länge von weniger als 1 m; (4) Handstrom-LED ist aus – stellen Sie sicher, dass die Hand vollständig mit Strom versorgt ist, bevor Sie eine serielle Verbindung herstellen.

Ist der LinkerBot O6 mit ROS2 kompatibel?

Der O6 veröffentlicht ROS2-Themen nicht nativ. Das RoboticsCenter SDK (pip install roboticscenter) bietet a linker_agent das sich mit der Plattform verbindet und Sensordaten streamt. Umschließen Sie für die ROS2-Integration die SDKs stream() Iterator in einem ROS2-Knoten oder verwenden Sie das Plattform-WebSocket-Relay, um Daten erneut in Ihrem ROS2-Diagramm zu veröffentlichen.

Wie laufe ich ohne Hardware?

Laufen rc connect --mock um eine simulierte O6-Sitzung mit synthetisierten Sensordaten zu starten. Alle SDK-Funktionen, das Browser-Teleop-Panel (Anzeige der Fingerposition, taktile Heatmap, Gestenvoreinstellungen) und die Datenaufzeichnung funktionieren im Mock-Modus identisch – kein USB-Kabel oder eine physische Hand erforderlich.

Wie kalibriere ich den Handschuhcontroller?

Öffnen Sie nach dem Herstellen der Verbindung das Teleop-Panel des Browsers und navigieren Sie zu Einstellungen → Handschuh kalibrieren. Befolgen Sie den zweistufigen Ablauf: Halten Sie den Handschuh zuerst flach und entspannt (Grundlinie der offenen Position), dann machen Sie eine geschlossene Faust (maximaler Verschluss). Kalibrierungsdaten werden pro Bediener gespeichert und bleiben über Sitzungen hinweg bestehen. Führen Sie die Neukalibrierung jedes Mal durch, wenn ein neuer Bediener den Handschuh verwendet oder wenn die Biegewerte bei 0 % oder 100 % liegen, ohne die physikalischen Grenzen zu erreichen.

Die taktile Heatmap zeigt alle Nullen. Was ist los?

Stellen Sie sicher, dass das Kabel des Tastmoduls vollständig am Handflächenanschluss sitzt. Üben Sie leichten Druck auf eine Fingerspitze aus – Sie sollten sehen, wie der entsprechende Bereich in der Heatmap aktiviert wird. Wenn keine Regionen reagieren, ist das Tastmodul möglicherweise nicht mit Strom versorgt. Überprüfen Sie die Versorgungsspannung der Hand und den Modulstecker.

Das Browserfenster wird nicht aktualisiert (eingefroren). Was soll ich tun?

Laden Sie den Browser-Tab neu. Wenn die SDK-CLI noch ausgeführt wird, stellt der Sitzungs-WebSocket innerhalb weniger Sekunden automatisch wieder eine Verbindung her. Wenn die CLI beendet wurde, starten Sie mit neu rc connect und öffnen Sie die neue Sitzungs-URL.