Geschicktes Handsystem
LinkerBot O6-Spezifikationen
Vollständige technische Spezifikationen für das Fingerfertigkeitssystem LinkerBot (SVRC) O6.
Mechanisch
| Verkäuferin | LeftBot / Links / SVRC |
| Modell | O6-System für geschickte Hände |
| Finger | 5 pro Hand – individuelle Biegesensoren (Daumen durch kleinen Finger) |
| Handunterstützung | Links und rechts, gleichzeitige beidseitige Bedienung |
| Controller-Typ | Teleoperations-Controller im Handschuhstil |
Spüren
| Fingerbeugungssensoren | 5 pro Hand; jedes uint8 ist auf 0–180° abgebildet; vom SDK auf [0,0, 1,0] normalisiert |
| Taktile Druckbereiche | 16 pro Hand; jedes uint8, relativer Druck (0 = kein Kontakt) |
| Zeitstempelauflösung | Geräteseitiger Mikrosekundenzähler zur Frame-Ausrichtung |
Elektrik und Schnittstelle
| Schnittstelle | USB seriell – /dev/ttyUSB0 (Linux) oder COM* (Windows) |
| Baudrate | 921600 (muss genau übereinstimmen – andere Raten führen zu beschädigten Frames) |
| Adapterkompatibilität | FTDI- oder CH340-Chips empfohlen; Einige minderwertige Adapter unterstützen 921600 nicht |
| Kabellänge | Für einen zuverlässigen Betrieb des 921600 verwenden Sie Kabel mit einer Länge von weniger als 1 m |
Serielles Protokoll (SVRC Framing)
| Feld | Bytes | Wert / Hinweise |
|---|---|---|
| Magischer Header | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 – feste Präambel für jedes Paket |
| Lang | 1 | Anzahl der Nutzlastbytes (ohne Header und Prüfsumme) |
| Nutzlast | Variable | Fingerbeugungswinkel (5×2 Bytes), taktiler Druck (16×2 Bytes), Gerätezeitstempel |
| Prüfsumme | 1 | XOR aller Nutzlastbytes |
Das SDK übernimmt intern das gesamte Framing, die Prüfsummenvalidierung und den Zusammenbau der Pakete. Eine Rohprotokollanalyse ist nur erforderlich, wenn ein benutzerdefinierter Agent außerhalb des SDK implementiert wird.
Software und SDK
| SDK-Paket | roboticscenter (Python 3.9+, über PyPI) |
| Installieren | pip roboticscenter installieren |
| Plattformgerätetyp | linker_hand |
| SDK-Gerätetyp | left_o6 |
| Agentenmodul | linker_agent |
| Sitzungs-URL-Format | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
Datenerfassungsformat (pro Frame)
| Signal | Das Bild | Beschreibung |
|---|---|---|
| Fingerbeugungswinkel | [5] × 2 Hände | Normalisierte Biegung pro Finger, 0,0 (offen) bis 1,0 (vollständig geschlossen) |
| Taktiler Druck | [16] × 2 Hände | Relativer Druck pro Region, 0,0–1,0 |
| Zeitstempel | float64 | Unix-Zeitstempel mit Mikrosekundenauflösung |
| Geräte-ID | str | linker_hand |
| Sitzungs-ID | str | Von der Plattform zugewiesene Sitzungskennung |
| Rohbytes | Bytes | Ursprüngliches Drahtpaket, zur erneuten Analyse archiviert |
Episoden werden als JSONL-Dateien (ein Frame pro Zeile) mit einem Begleitmanifest gespeichert. Die Daten stehen unmittelbar nach Beendigung der Aufnahme zum Hochladen für den Episodenbrowser der Fearless Platform bereit.