LinkerBot O6-Setup-Anleitung

Nehmen Sie das O6-Handsystem und die Handschuhsteuerung aus der Verpackung. Überprüfen Sie das Gerät auf Transportschäden. Stellen Sie sicher, dass sich alle Fingergelenke frei bewegen und der Handschuhkabelstecker intakt ist.

Schließen Sie den O6 über USB an Ihren Computer an. Bestätigen Sie, dass der Port angezeigt wird:

# Linux
ls /dev/ttyUSB*          # should show /dev/ttyUSB0 or similar

# Windows — check Device Manager under "Ports (COM & LPT)"

Wenn der Port unter Linux nicht angezeigt wird, fügen Sie Ihren Benutzer hinzu dialout Gruppe:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Installieren Sie das RoboticsCenter SDK (Python 3.9+). Es übernimmt automatisch das gesamte serielle Framing, das Protokoll-Parsing und die Plattformsitzungsverwaltung:

pip install roboticscenter

Nach erkannten Geräten suchen und dann verbinden:

rc devices                    # scan all ports, confirm O6 is visible
rc connect                    # auto-detect LinkerBot O6 and open a session

Die CLI erkennt den O6 automatisch, indem sie nach dem Juqiao sucht AA 55 03 99 Frame-Header auf jedem verfügbaren Port. Es öffnet eine Sitzung auf der Plattform und gibt eine Browser-URL aus. Wenn mehrere serielle Geräte vorhanden sind, geben Sie den Port manuell an:

rc connect --port /dev/ttyUSB0        # Linux
rc connect --port COM3                # Windows

Nach rc connect Gelingt dies, druckt die CLI eine Sitzungs-URL aus und öffnet sie optional wie:

https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX

Öffnen Sie die URL in einem beliebigen Browser. Das Teleop-Panel umfasst:

• Fingerpositionsanzeige: Echtzeit-Biegewinkelbalken für alle 10 Finger (5 pro Hand), aktualisiert mit der Bildrate des Sensors.
• Gestenvoreinstellungen: Ein-Klick-Gesten – Stein, Papier, Schere, Kneifen, Spreizen – werden als motorische Positionsziele gesendet.
• Taktile Heatmap: 16-Regionen-Drucküberlagerung, gerendert auf einem Handumriss. Die Farbintensität wird dem Kontaktdruck zugeordnet.
• Handwähler: Wechseln Sie zwischen linker Hand, rechter Hand oder beiden gleichzeitig.
• Sitzungsrekorder: Episodenaufzeichnung über das Bedienfeld starten/stoppen. Jede Episode wird mit einem Zeitstempel versehen und bei Stopp auf die Plattform hochgeladen.

Passieren --no-browser So unterdrücken Sie den automatischen Browserstart bei Headless-Ausführung:

rc connect --no-browser

Kalibrieren Sie die Handschuhsteuerung auf die Handgröße des Bedieners, sodass die Biegewinkel genau den befohlenen Positionen der Roboterhand entsprechen. Kalibrierungsdaten werden pro Bediener gespeichert und bleiben über Sitzungen hinweg bestehen.

Navigieren Sie im Teleop-Bereich des Browsers zu Einstellungen → Handschuh kalibrieren und folgen Sie dem zweistufigen Ablauf:

• Grundlinie der offenen Position: Halten Sie den Handschuh flach und völlig entspannt (alle Finger ausgestreckt). Bestätigen Sie, wenn Sie dazu aufgefordert werden.
• Geschlossene Position: Bilden Sie eine geschlossene Faust (alle Finger vollständig gebeugt). Bestätigen Sie, wenn Sie dazu aufgefordert werden.

Nach der Kalibrierung sollten die Fingerbeugestangen Ihre Handbewegungen linear von 0 % (vollständig geöffnet) bis 100 % (vollständig geschlossen) verfolgen, ohne an beiden Enden zu klemmen.

Jeder während einer aktiven Aufnahmesitzung vom O6 gestreamte Frame wird im JSONL-Format erfasst. Verwenden Sie das Python SDK direkt für benutzerdefinierte Sammlungsskripts:

from roboticscenter import LinkerO6

device = LinkerO6.connect()
print(f"Connected on: {device.port}")
print(f"Session: {device.session_url}")

for frame in device.stream():
    left = frame.data.get('left', {})
    print(f"Index: {left.get('index', 0):.3f}")

Oder verwenden Sie den Browser-Panel-Recorder: Klicken Sie Aufzeichnen Um eine Episode zu starten, führen Sie Ihre Demonstration durch und klicken Sie dann Sicherungen. Episoden stehen sofort im Episodenbrowser der Plattform zum Herunterladen, Abspielen oder zur Aufnahme in die Trainingspipeline zur Verfügung.

Vollständige Protokolldetails, Python SDK-Referenz und Dokumente zur Plattformintegration finden Sie im LinkerBot O6-Wiki-Seite.