Schnellstart: Bevor Sie beginnen
Lesen Sie dies zuerst. Der Juqiao Tactile Glove ist ein Drucksensor aus gewebter Faser – kein Motion-Capture-Handschuh. Auf dieser Seite wird erläutert, was es misst, mit welcher Roboterhand es gekoppelt wird, welche Anschlussmöglichkeiten es gibt (USB-Kabel) und was nach Abschluss der Einrichtung ausgeführt wird.
Was der Juqiao-Handschuh misst
Der Juqiao Tactile Glove ist ein Druckverteilungssensor, kein Gelenkwinkel-Tracker. Dies ist eine wichtige Unterscheidung:
- Was es misst: Kontaktdruckverteilung über 64 Sensorknoten, die die gesamte Handfläche, Fingerkuppen und Fingerspitzen abdecken – bei bis zu 200 Hz.
- Was es NICHT misst: Fingergelenkwinkel oder Handhaltung. Es sagt Ihnen nicht, wo sich die Finger im Raum befinden.
Das heißt, der Juqiao-Handschuh ist kein eigenständiges Teleoperations-Eingabegerät zur Roboterhandsteuerung. Es handelt sich um eine taktile Sensorschicht, die ein anderes Eingabegerät erweitert (z. B. ein Bewegungserfassungssystem, VR-Controller oder den eigenen Compliance-Modus der Orca Hand). Sein Hauptwert liegt in Erfassung der Kontaktkraft bei Demonstrationen für die Politikschulung.
Der häufigste Anwendungsfall: Tragen Sie bei der Handteleoperation den Juqiao-Handschuh. Der Handschuh fängt ein wie stark du drückst beim Greifen – dieses taktile Signal wird zusammen mit den Gelenkdaten des Roboters aufgezeichnet, um ein kontaktreiches Richtlinientraining zu ermöglichen.
Wozu passt es?
Der Juqiao-Handschuh kann mit jedem Roboterhandsystem getragen werden. Die Paarung bestimmt, wie taktile Daten in Ihrer Pipeline verwendet werden.
Orca-Hand
Die stärkste Paarung. Tragen Sie den Handschuh, während Sie die Orca-Hand im Compliance-Modus teleoperieren. Handschuhdruckdaten erfassen die Griffqualität, die Gelenkpositionen allein nicht ausdrücken können.
EmpfohlenWuji-Hand / Benutzerdefinierte Hände
Jede geschickte Roboterhand mit Fingerspitzen-Tastfähigkeit kann den Juqiao-Handschuh zur Kontaktmessung auf der menschlichen Seite während Demonstrationen verwenden.
KompatibelStandalone-Sensorik
Verwenden Sie den eigenständigen Handschuh, um menschliche Griffmuster zu untersuchen, die Kontaktfläche während der Manipulation zu messen oder vorhandene Videodatensätze mit Drucksignalen zu kommentieren.
UnterstütztVR-Handverfolgung
Kombinieren Sie es mit Meta Quest Hand-Tracking: VR gibt Gelenkwinkel an, Handschuh gibt Anpressdruck an. Zusammen bilden sie ein komplettes geschicktes Demonstrationssignal.
ForschungsnutzungKabelgebundene USB-Verbindung
Der Juqiao-Handschuh wird über verbunden USB-CDC-Serie – das gleiche Protokoll wie ein standardmäßiger serieller Port. Derzeit gibt es keine drahtlose Version. Das USB-Kabel tritt aus der Handgelenksmanschette aus und wird direkt an Ihren Host-PC angeschlossen.
Latenz
Die Hochfrequenzversion erreicht bis zu 200 Hz Vollarray-Abtastung. Die Roundtrip-Latenz vom Kontakt bis zum Python-Rückruf beträgt über USB etwa 5–8 ms, dominiert vom USB-Abfrageintervall des Betriebssystems. Bei 200 Hz sind die einzelnen Abtastwerte 5 ms voneinander entfernt – dies reicht aus, um Kontaktbeginn-Transienten, Schlupfereignisse und Greifdynamiken in Echtzeit zu erfassen.
Kabelmanagement für Teleoperation
Ein 1,5 m langes USB-Kabel bietet ausreichend Reichweite für die Tischmanipulation. Um Aufgaben oberhalb der Tischhöhe zu erreichen, verwenden Sie ein USB-Verlängerungskabel oder einen USB-Hub, der am Handgelenk des Bedieners montiert wird. Das Kabel sollte so verlegt werden, dass die Drehung des Handgelenks nicht eingeschränkt wird. Führen Sie es am Unterarm entlang und befestigen Sie es an einem Ärmel.
Kein Pairing oder Firmware-Update erforderlich: Der Handschuh erscheint als standardmäßiges serielles USB-CDC-Gerät. Auf keinem Betriebssystem ist eine benutzerdefinierte Treiberinstallation erforderlich – es wird angezeigt als /dev/ttyACM0 (Linux), /dev/tty.usbmodem* (macOS), oder COMx (Windows).
Wie lange dauert die Einrichtung?
Der Juqiao-Handschuh ist die schnellste Hardware in diesem Ökosystem, die in weniger als 10 Minuten von der Box zu Live-Druckdaten gebracht werden kann.
Gesamte eigenständige Einrichtung: weniger als 15 Minuten. Durch die Integration mit einem Roboterhandsystem werden weitere 20–30 Minuten für die Zeitstempelsynchronisierung benötigt.
Hardware-Checkliste
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Juqiao Taktiler Handschuh (linke oder rechte Hand) 64-Knoten-Drucksensor aus gewebten Fasern. Erhältlich in den Versionen Hochfrequenz (200 Hz) und Standard (50 Hz). Kontakt SVRC für Preise und Bestellung →
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USB-A-Kabel (1,5 m, im Lieferumfang enthalten) Wird mit dem Handschuh geliefert. An der Handgelenksmanschette befindet sich ein Standard-USB-A-Anschluss. Verlängerungen sind verfügbar, wenn Sie mehr Kabellänge benötigen.
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Host-PC (beliebiges Betriebssystem) Python 3.9+ auf macOS, Linux oder Windows. Standard-USB-CDC-Treiber – keine benutzerdefinierte Treiberinstallation.
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Geschickte Roboterhand (für Teleoperationszwecke) Orca Hand, Wuji Hand oder kompatibel. Der Handschuh funktioniert eigenständig zur Druckmessung, erfordert jedoch eine Roboterhand für die vollständige Teleoperations- und Datenerfassungspipeline.