Open-Source-Handschrift „Dexterous Hand“.

Orca-Hand

Eine vollständig Open-Source-fähige 17-DOF-Hand – 5 Finger, angetrieben von 17 Feetech STS3215-Servos über einen einzigen seriellen 3-Mbit/s-USB-Bus. Kein ROS erforderlich: das orca_core Das Python SDK verbindet, kalibriert und steuert alle Gelenke in weniger als 10 Codezeilen. MIT-lizenziert mit MuJoCo MJCF-Modellen für bimanuelle Simulation.

Setup starten → Forschungsleitfaden →
17
Freiheitsgrade
5
Finger
3 Mbit/s
Geschwindigkeit des seriellen Busses
MIT
Open-Source-Lizenz
Erste Schritte

Ihre Setup-Reise

Befolgen Sie diese Schritte, um vom Auspacken bis zum ersten geschickten Griff zu gelangen. Dauert insgesamt etwa 3–4 Stunden.

1

Montage und Inspektion

Fingermodule zusammenbauen, Sehnen verlegen, an der Handgelenkplatte befestigen

~90 Min
2

Softwareinstallation

ROS2 installieren, Firmware flashen, orca_core-Paket konfigurieren

~45 Min
3

Kalibrierung

Stellen Sie die Nullpositionen der Finger ein und passen Sie die Sehnenspannung pro Finger an

~30 Min
4

Erster Grifftest

Öffnen und schließen Sie jeden Finger einzeln und überprüfen Sie die Spurführung

~20 Min
5

Datenerfassung

Stellen Sie eine Verbindung zu OpenArm oder einem kompatiblen Arm her, führen Sie Teleoperationen durch und zeichnen Sie Episoden auf

Laufend
Öffnen Sie die vollständige Einrichtungsanleitung →
Technischer Überblick

Hardware im Überblick

Gesamt-DOF 17 – Finger, Abduktionsachsen, Handgelenk
Finger 5 – Daumen (4 DOF), Zeigefinger/Mitte/Ring/kleiner Finger (jeweils 3 DOF)
Ich, der Aktuator Feetech STS3215 serielle Busservos ×17 bei 3 Mbit/s
Daumen-ROM Abduktion ±65°, MCP ±45°, PIP −20°…+140°, DIP −20°…+120°
Handgelenk-ROM ±60° beugen/strecken
Steuermodus current_based_position (Standard); Strom, Geschwindigkeit, Position werden ebenfalls unterstützt
SDK orca_core – Python 3.9+, über Poetry oder pip (kein ROS erforderlich)
Simulation MuJoCo MJCF (orcahand_description) – links, rechts, bimanuelle Szene
Verbindung USB seriell – /dev/ttyUSB0 (Linux) oder /dev/tty.usbserial-* (macOS)
Montieren Standard-Roboterarmflansch (ISO 9283-kompatibel)
Lizenz MIT — orcahand.com
Vollständige Spezifikationen →
Tiefe Tauchgänge

Forschung & Leitfäden

Von SVRC kuratierte Inhalte, die den gesamten Orca Hand-Stack abdecken – von der Montage bis zum politischen Lernen.

Open-Source-Leitfaden für geschickte Hände → Montage- und Einrichtungsanleitung → Vollständige Spezifikationen → Offizielle Orca-Handdokumente → orca_core GitHub-Repository → Community & FAQ →
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