DK1-Setup-Anleitung

Packen Sie beide Arme vorsichtig aus und überprüfen Sie, ob alle Komponenten vorhanden sind, bevor Sie etwas einschalten.

Was ist in der Box?

Checkliste für den Zusammenbau

• Befestigen Sie beide Arme mit der mitgelieferten Hardware sicher an der Tischplatte
• Überprüfen Sie alle Servoverbindungen an der Vorfachkette (Dynamixel XL330).
• Überprüfen Sie alle Servoverbindungen am Mitnehmer (DM4340-Basis, DM4310-Handgelenk/Greifer).
• Verlegen Sie USB-Kabel sauber weg von gemeinsamen Verkehrswegen
• Überprüfen Sie, ob sich die Greifmechanismen von Hand frei öffnen und schließen lassen (Ausschalten).
• Lesen Sie die Sicherheitsseite bevor Sie Strom anlegen

Der DK1 lässt sich als erstklassiges Hardware-Plugin in LeRobot integrieren. Installieren Sie es neben Ihrer vorhandenen LeRobot-Umgebung.

Voraussetzungen

• Python 3.10+ mit uv Paketmanager
• LeRobot in Ihrer Python-Umgebung installiert
• Linux (Ubuntu 22.04 empfohlen) oder macOS

Installieren Sie das DK1-Plugin

# Clone the repo
git clone https://github.com/robot-learning-co/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1

# Create a virtual environment
uv venv

# Install as LeRobot plugin (GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 avoids downloading
# large LeRobot dependency assets during install)
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .

# Verify device types registered
python -c "from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot; print('DK1 ready')"

Berechtigungen für die serielle Linux-Schnittstelle

Unter Linux, serielle Ports unter /dev/ttyACM* erfordern, dass sich der Benutzer im befindet dialout Gruppe. Führen Sie dies einmal aus und melden Sie sich dann ab und wieder an:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

Verwenden Sie den integrierten Port-Finder, um zu ermitteln, an welchen seriellen USB-Port jeder Arm angeschlossen ist, und führen Sie dann die Kalibrierung für jeden Arm durch.

Ports automatisch finden

# Plug in one USB cable at a time to identify each arm's port
uv run lerobot-find-port

Typische Anschlussbelegungen für ein bimanuelles Setup:

# Leader right arm:   /dev/ttyACM0
# Leader left arm:   /dev/ttyACM1
# Follower right:    /dev/ttyACM2
# Follower left:     /dev/ttyACM3

# On macOS these appear as /dev/tty.usbmodem* instead

Kalibrieren Sie jeden Arm

Führen Sie die Kalibrierung für jeden Arm einzeln durch. Bewegen Sie den Arm über seinen gesamten Bereich, wenn Sie dazu aufgefordert werden:

# Calibrate follower right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

# Calibrate follower left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1

# Calibrate leader right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM2

# Calibrate leader left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM3

Beginnen Sie mit einer einarmigen Teleoperationssitzung, um die Führung-Folge-Verfolgung zu überprüfen, bevor Sie in den bimanuellen Modus wechseln.

Einarmige Teleoperation

uv run lerobot-teleoperate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=dk1_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM2

Was zu überprüfen ist

• Der Mitnehmerarm verfolgt die Bewegungen des Führungsarms reibungslos
• Keine Servofehler oder Blockierungen in irgendeinem Gelenk
• Der Greifer öffnet und schließt sich als Reaktion auf den Vorspanngreifer
• Im gesamten Bewegungsbereich bleibt kein Kabel hängen

Sobald die einarmige Telebedienung ordnungsgemäß funktioniert, wiederholen Sie den Test mit dem zweiten Armpaar, bevor Sie in den bimanuellen Modus wechseln.

Verwenden lerobot-record mit dem bi_dk1_follower Und bi_dk1_leader Gerätetypen zum Sammeln synchronisierter bimanueller Demonstrationen.

Vollständiger bimanueller Aufnahmebefehl

Der folgende Befehl verbindet zwei Führungsarme mit zwei Folgearmen und zeichnet synchronisierte Episoden mit Kopf- und Handgelenkkamerastreams auf:

lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.joint_velocity_scaling=1.0 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --robot.cameras="{
      head:        {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 960, height: 540, fps: 60, fourcc: MJPG},
      right_wrist: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG},
      left_wrist:  {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG}
  }" \
  --dataset.repo_id=$USER/my_bimanual_dataset \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.episode_time_s=30 \
  --dataset.reset_time_s=20 \
  --dataset.single_task="Bimanual pick and place task."

So ermitteln Sie Kameraindizes vor der Aufnahme:

uv run lerobot-find-cameras

Best Practices aufzeichnen

• Zeichnen Sie vor dem Training mindestens 50 Demonstrationen pro Aufgabe auf
• Variieren Sie Objektpositionen und -ausrichtungen über Episoden hinweg
• Halten Sie die Kamerabelichtung zwischen den Sitzungen konstant
• Überprüfen Sie nach jeder Sitzung, ob die Datensätze auf Hugging Face Hub hochgeladen werden
• Beschreibend verwenden --dataset.task Namen zur späteren Filterung