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Geschwindigkeitskinematik
Die mathematische Beziehung zwischen Gelenkgeschwindigkeiten und Endeffektor-Geschwindigkeiten, ausgedrückt durch die Jacobi-Matrix. Geschwindigkeitskinematik ist essentiell für Echtzeit-Kartesische Geschwindigkeitsregelung, Fernsteuerung und Singularitätsanalyse. Die Jacobi-Matrix bildet Gelenkgeschwindigkeiten auf Kartesische Geschwindigkeiten ab (Vorwärts) und Kartesische Geschwindigkeitsbefehle auf Gelenkgeschwindigkeiten (Rückwärts).