Sim-zu-Real-Übertragung
Schulung in Simulation, Einsatz an realen Robotern – Überbrückung der Realitätslücke.
Was ist Sim-to-Real?
Beim Sim-to-Real-Transfer handelt es sich um den Prozess, Roboterrichtlinien in Simulationen zu trainieren (z. B. MuJoCo, Isaac Sim) und sie auf physischer Hardware bereitzustellen. Die „Realitätslücke“ – Unterschiede in der Physik, der Sensorik und der Betätigung – führt häufig dazu, dass Richtlinien bei der Übertragung scheitern.
Techniken
- Domänen-Randomisierung — Variieren Sie Simulationsparameter (Beleuchtung, Texturen, Reibung), um die Robustheit zu verbessern.
- Domänenanpassung — Feinabstimmung anhand realer Daten nach dem Vortraining der Simulation.
- Daten aus der realen Welt — Hybrid: Sim für den Maßstab, Real für die Wiedergabetreue. Oftmals das Zuverlässigste.
Verwandte Ressourcen
- Warum reale Daten die Simulation allein schlagen
- Datendienste – Reale Daten für die Feinabstimmung von Sim-to-Real
- Simulationswerkzeuge — MuJoCo, Isaac Sim, RoboSuite